徳川家康が29歳から17年を過ごした「出世城」の跡地に整備された公園です。野面積みの荒々しい石垣が当時のまま残り、復元天守と天守門を見学できます。春は約330本の桜が咲き、日本庭園や芝生広場もあるので、城の見学と散歩をひと続きで楽しめます。