山内一豊が改修した城で、平成6年に日本で初めて木造で復元された天守が建ちます。急な階段や板張りの床など木造ならではの手触りがあり、最上階からは掛川の街と遠州の山並みを見渡せます。江戸期の姿を残す二の丸御殿は国の重要文化財で、天守とセットで見学できます。