仙台城三の丸跡に建つ、伊達家伝来の資料を中核とする博物館です。国宝に指定された慶長遣欧使節関係資料や、政宗の黒漆五枚胴具足など、仙台の歴史の核心にあたる品が並びます。青葉山の森に囲まれた立地で、見学後に仙台城跡へ上がる散策と組み合わせるのが定番です。