駿府城公園のとなりに2023年に全面開館した博物館で、戦国期の道と石垣の遺構が発掘されたまま1階に保存されています。家康が過ごした駿府と、東海道の宿場町としての静岡を映像や実物資料でたどる構成。展示のあと駿府城公園の散策へそのままつなげられます。