「高天神を制する者は遠州を制す」と言われた山城で、武田と徳川が激しく争った舞台です。急峻な尾根に築かれた曲輪や堀切がよく残り、続日本100名城にも選ばれています。本丸跡からは遠州灘まで見渡せ、往復1時間ほどの登りは軽い山歩きとして楽しめます。