延岡城跡のふもとに建つ、延岡藩主だった内藤家に伝わる資料を中心に扱う博物館です。能面や刀剣といった大名家の品に加え、延岡の自然史や民俗も扱っています。見学のあとに城跡へ登れば、名物の千人殺しの石垣と市街の眺めが待っています。