岡崎公園の中にある、家康と三河武士を主題にした資料館です。関ヶ原の戦いを人形で再現した大型のジオラマがあり、東西の布陣が上から見て取れます。甲冑や打掛を着られる体験があり、岡崎城の天守と合わせて回れます。